精密減速器核心功能是減速增扭，是精密傳動領域不可或缺的裝置。其中，回程間隙小、傳動精度高的精密減速器技術壁壘較高、市場需求旺盛。精密減速器根據結構一般可分為行星減速器、諧波減速器、RV減速器，常用于機器人、數控機床等高端領域。

人形機器人產業(yè)發(fā)展助力精密行星減速器和諧波減速器的市場快速擴容。從當前各家人形機器人本體結構上看，使用了較多行星和諧波減速器。

以特斯拉人形機器人Optimus Gen-2為例，其全身共使用了14個諧波減速器和12個行星減速器，14個諧波減速器分別用于肩部、肘部、腰部等部位的旋轉關節(jié)中，12個行星減速器則用于靈巧手內部傳動裝置中（單手用6個）。另外，智元遠征A1、宇樹G1、優(yōu)必選Walker X等國產人形機器人本體設計中也使用了精密行星或諧波減速器。

一、精密減速器核心功能是減速增扭，是精密傳動領域不可或缺的裝置

減速器是一種動力傳動裝置，是連接動力源和執(zhí)行機構的中間機構，可通過內部的齒輪、蝸桿等傳動機構，將高轉速、低轉矩的輸入轉換為低轉速、高轉矩的輸出。

同時，還能起到增加傳動精度和增加負載能力的作用。其中，回程間隙小、傳動精度高的精密減速器技術壁壘較高、市場需求旺盛。精密減速器根據結構一般可分為行星減速器、諧波減速器、RV減速器，常用于機器人、數控機床等高端領域。

人形機器人產業(yè)發(fā)展助力精密行星減速器和諧波減速器的市場快速擴容。

從當前各家人形機器人本體結構上看，使用了較多行星和諧波減速器。以特斯拉人形機器人Optimus Gen-2為例，其全身共使用了14個諧波減速器和12個行星減速器，14個諧波減速器分別用于肩部、肘部、腰部等部位的旋轉關節(jié)中，12個行星減速器則用于靈巧手內部傳動裝置中（單手用6個）。另外，智元遠征A1、宇樹G1、優(yōu)必選Walker X等國產人形機器人本體設計中也使用了精密行星或諧波減速器。

哈默納科在諧波減速器領域優(yōu)勢明顯，綠的諧波等國內企業(yè)奮起直追。

根據GGII數據顯示，2021年，哈默納科在諧波減速器領域的市場份額超過80%，競爭優(yōu)勢明顯。我國在精密諧波減速器領域起步較晚，國內諧波減速器企業(yè)市占率較低，但是以綠的諧波為代表的自主企業(yè)，經過多年研發(fā)，在國內率先實現了諧波減速器的工業(yè)化生產和規(guī)?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷。

隨著國產自主品牌減速器廠商與國產機器人廠商通力合作，自主品牌市場份額正穩(wěn)步提升。另外，當前國內人形機器人產業(yè)百花齊放，憑借快速響應和成本優(yōu)勢，自主品牌精密減速器企業(yè)有望充分受益。

智能汽車與AI機器人技術同源，國內汽車零部件企業(yè)爭先布局人形機器人，二者產業(yè)鏈或將高度重合。

特斯拉直接將FSD和Autopilot技術復用到Optimus人形機器人，顯示出智能汽車和機器人軟件算法上具有同源性。小鵬、小米、比亞迪、廣汽等汽車主機廠已經開始投入人形機器人研發(fā)，而且汽車零部件里的典型企業(yè)（如拓普、三花、北特、貝斯特、豪能等）也紛紛拓展人形機器人相關零部件業(yè)務，我們認為，未來汽車主機廠或將成為人形機器人重要生產商和終端用戶（如生產制造場景），汽車產業(yè)鏈和人形機器人產業(yè)鏈有望高度重合。

1、減速器：減速增扭的關鍵傳動部件

1.1 定義：減速器是處于動力源和執(zhí)行機構中間的裝置，是一種動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置。

作用：

a) 降低轉速：在設備運轉過程中，電機可以提供較高的轉速，但不同的應用場景和功能需求需要匹配不同的轉速，因此需要使用減速器對電機的輸出轉速進行減速。

b) 增大扭矩：轉速的降低換來的是扭矩的提高，從而使得額定輸出功率不變的電機能夠應對更大的負載、對抗更大的阻力。

c) 增加傳動精度：減速器能夠提高電機的傳動精度，減小了傳動誤差和回程誤差，適用于對傳動精度要求較高的場合。

d) 增加負載能力：減速電機通過減速器提高了輸出扭矩，增加了系統(tǒng)對負載的適應能力，能夠承受更大的負載和沖擊負荷。

1.2 分類：減速器按用途和精度可分為三類：

1）通用減速器，廣泛應用于多領域，滿足基礎動力傳動需求；

2）專用減速器，以大型、特大型為主，多為非標、行業(yè)專用產品，包括船用齒輪箱、冶金齒輪箱、風力發(fā)電齒輪箱、工程機械齒輪箱等；

3）精密減速器，回程間隙小、傳動精度高，常用于機器人、數控機床等高端領域，包括精密行星減速器、RV減速器和諧波減速器等。

二、精密減速器主要包括行星、RV、諧波減速器

精密減速器根據結構可分為三類：

1）行星減速器，主要由行星輪、太陽輪和內齒圈構成，結構緊湊且傳動效率高，適用于機器人中對精度要求低的部分身體旋轉關節(jié)；

2）RV減速器，減速比范圍大且承載能力強，剛性和耐過載沖擊性能好，廣泛應用于機器人基座、大臂、肩部等重負載位置；

3）諧波減速器，基于柔輪的彈性變形原理，體積小、重量輕且傳動精度高，但承載能力相對較弱，更適合應用于3C、半導體、醫(yī)療器械等行業(yè)的工業(yè)機器人小臂、腕部、手部等部件。

三種精密減速器特點對比

精密減速器因結構差異而各具優(yōu)劣：精密行星減速器以其高剛性、高傳動效率、強抗沖擊能力、緊湊的體積、經濟的價格及長壽命著稱，但傳動比相對較低，多級結構會導致體積增大，輸出扭矩有限，且相對精度稍遜。RV減速器則以其高效的傳動、高精度的輸出、大扭矩、高剛性、廣泛的傳動比范圍及穩(wěn)定的精度表現突出，然而，其質量與體積較大，壽命相對較短，加工工藝復雜，價格偏高。 

諧波減速器在精度、傳動比方面表現優(yōu)異，傳動慣量小，體積/重量可大幅減小至其他減速器的三分之一/二分之一，但柔輪每轉兩次橢圓變形易導致材料疲勞損壞，損耗功率大，且存在回程誤差，不具備自鎖功能，對散熱也有一定要求。

1、行星減速器的結構

結構與原理：行星齒輪傳動機構主要由行星齒輪、行星架和太陽輪構成。

精密行星減速器工作時，通常是伺服電機等原動機驅動太陽輪旋轉，太陽輪與行星輪的嚙合驅動行星輪產生自轉；同時，由于行星輪另外一側與減速器殼體內壁上的環(huán)形內齒圈嚙合，最終行星輪在自轉驅動下將沿著與太陽輪旋轉相同方向在環(huán)形內齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪旋轉的“公轉”運動。行星輪通過公轉驅動行星架旋轉，行星架與輸出軸聯接，帶動輸出軸輸出扭矩。

行星減速器的特點 

精密行星減速器優(yōu)點：高承載能力、高傳動效率、低成本。 

較高承載能力：行星減速器的結構設計合理，行星輪均勻分布在中心輪周圍，共享負載，使得每個齒輪承受的負載減小，從而提高了整體承載能力。 

高傳動效率：行星減速器的傳動結構具有對比度和均勻分布的特點，行星輪作用于中心輪和臂軸承的反作用力可以相互平衡，減少了摩擦損失，提高了傳動效率。 

成本較低：由于行星減速器本身的結構簡單，相較于RV減速器、諧波減速器來說生產組裝過程中所需加工組裝的零件少，從而降低了生產成本。 

精密行星減速器缺點：較低的傳動比、較低的傳動精度。 

單級傳動比較低：行星減速器單級傳動比在3-10左右，不超過10。在單級行星減速器中，由于齒輪數量有限，齒數比例的選擇范圍也相對較小，從而限制了傳動比的提高。若通過疊加級數提高傳動比則會增大體積和質量。 

傳動精度較低：由于行星齒輪與太陽齒輪之間的嚙合間隙，以及行星齒輪之間的相對運動，可能導致一定的傳動誤差積累，這在多級結構中更為明顯。

行星減速器的核心競爭要素 

精密行星減速器的核心競爭力主要體現在結構設計能力、工藝技術能力以及資金儲備上。 

結構設計能力 

齒輪結構布局設計：行星減速器由于單級減速比較低，往往需要采用多級結構去提升其整體減速比，此時如何在有限的空間內進行齒輪間的排布以達到盡可能高的傳動比便成為新的問題，目前存在多種排布方案，但各有利弊，需要根據需求進行適當的選擇及修改。 

資金儲備 

研發(fā)投資：精密行星減速器的研發(fā)需要投入大量的資金，包括研發(fā)人員的薪酬、實驗設備的購置和維護、原材料的研發(fā)和采購等。這些投資需要企業(yè)具備較強的經濟實力和財務穩(wěn)健性。 

生產設備投資：為了生產高質量的精密行星減速器，企業(yè)需要購置高精度的生產設備，如磨齒機、插齒機、滾齒機等。目前高端精密加工設備主要依賴進口，單價高昂,同時進口設備的采購交付周期普遍在10個月以上，最久的長達15個月，對企業(yè)的資金周轉能力提出了不小的要求。這些設備的購置和維護成本較高，增加了企業(yè)的資金壓力。

工藝技術能力：

加工精度：精密行星減速器的齒輪和軸等關鍵部件需要采用高精度加工技術，如磨齒、插齒、滾齒等，以確保產品的精度和性能。這些加工技術需要高精度的設備和專業(yè)的操作技能，增加了工藝技術的難度。行星減速器的高承載力通過行星齒輪組平分負載來實現，但當存在制造誤差時，可能會影響到行星齒輪組的共享負載機制，從而導致減速器整體的負載能力下降。

檢測技術：為了確保精密行星減速器的質量，需要采用先進的檢測技術對產品的各項性能指標進行檢測。這些檢測技術需要高精度的測量設備和專業(yè)的操作技能，以確保檢測結果的準確性和可靠性。

行星減速器的市場競爭格局 

精密行星減速器市場主要由日系、德系品牌主導，行業(yè)集中度相對分散： 全球市場方面，全球CR3約35%，頭部企業(yè)競爭格局較為均衡。其中，日本新寶的市場份額為13%，紐卡特和威騰斯坦緊隨其后，均有11%的市場份額。 

國內市場方面，國內CR3約41%，相比全球市場來說集中度更高。其中，日本新寶的市場份額為20%，占比最高，威騰斯坦占比約12%，紐卡特9%， CR3在國內市場地位與全球市場的地位類似。我國從20世紀60年代起開始研制應用行星減速器，在三大精密減速器中開發(fā)時間最早，并且相對來說行星減速器的結構較為簡單，技術設計壁壘較低，國內自主品牌的市占率正在穩(wěn)步提升。

2、RV減速器的結構 

RV 減速器是由行星齒輪減速機一級+擺線針輪減速機后級組成的二級減速機： 

第一級減速：電機帶動中心輪旋轉，中心輪旋轉帶動與其嚙合的行星輪轉動。由于中心輪齒數小于行星輪齒數，從而形成第一級減速。 

第二級減速：每個行星輪與各自的曲柄軸相連，中心輪帶動行星輪轉動從而帶動曲柄軸以相同的轉速轉動。曲柄軸的偏心部通過滾針軸承安裝的2個擺線輪（RV 齒輪）在外殼內側的針齒槽中的針齒數比 RV齒輪多 1 齒。曲柄軸旋轉 1 周時，2 個擺線輪也進行 1 次偏心運動（曲軸運動）。擺線輪沿著與曲柄軸運動方向相反方向轉動 1 個齒，從而實現減速。

RV減速器的特點 

RV減速器具有高扭矩、高傳動比、高承載能力的優(yōu)勢。 

高承載能力：RV減速器低速級擺線輪結構為180°對稱分布，擺線輪與針輪的理論最大嚙合齒數可達總齒數1/2，載荷被均勻分配到多個接觸點，使得擺線輪的結構受力均勻，提高了減速器傳動的平穩(wěn)性和減速器的承載能力。 

高傳動比：RV減速器由兩級減速構成，整體的傳動比是兩級傳動比的乘積，故其具有較大的傳動比范圍，能夠提供更高的傳動比。 

高扭轉剛度：輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。 

劣勢在于其相對較大的體積質量以及較高的價格。 

較大的體積質量：RV減速器本質上是一種二級減速器，同時擺線針輪本身體積質量較高，因此導致RV減速器整體體積質量較大。 

較高的價格：其復雜的行星+擺線針輪減速結構使得在生產過程中需要生產組裝大量的高精度零部件比如針齒等，使得整體成本較高。

RV減速器的核心競爭要素 

設計能力 

修形設計：擺線齒輪的齒形較復雜,加工工藝要求嚴格,其修形質量以及齒廓幾何精度直接決定著擺線針輪行星傳動的運動精度和使用性能。通過擺線輪修形,可以產生擺線傳動所需的嚙合間隙,補償制造和安裝側隙或誤差,保證合理的徑向側隙,以利于潤滑和保證裝拆方便。為了補償裝配誤差，保持合理的齒隙，便于潤滑和裝配，行星齒輪傳動中的圓柱齒行星傳動的理論齒廓一般通過修改設計加工而成，齒廓修改質量是保證機器人精密減速器運動精度的關鍵。 

公差分配設計：RV減速器對回差有較高要求，一般要求不超過1 arcmin，以確保運動的精確性和穩(wěn)定性。因此在若干減速器部件中分配誤差需要在制造前提前考慮，不同部件對回差有不同程度的影響，設計者需要對每個部件的誤差進行合理分配。

工藝技術能力 

高精度擺線輪的制造能力：RV減速器需要高精度擺線輪來確保傳動的穩(wěn)定性和精度。擺線齒輪的修形精度以及制造誤差是影響擺線針輪傳動精度的一個重要方面。過大的修形量將產生較大的嚙合間隙,會降低其傳動精度; 而過小的修形量將產生不了足夠的嚙合間隙,會導致傳動時發(fā)生干涉以至于卡死等現象。 

質量管理體系：由于RV減速器的制造過程中涉及到大量精密部件的制造與組裝，例如滾針，擺線輪，曲柄軸等等。因此需要在每一個制造環(huán)節(jié)控制產物質量。否則RV減速器獨特的兩級減速結構會將每一級減速中的誤差成倍的放大，可能會對整體的傳動精度與傳動效率產生極大的影響。 

資金儲備 

設備方面投資較大，據智同科技介紹，針齒殼和擺線輪的加工設備從歐洲進口，單臺均價超1500萬，國產機床在精度和工藝方面還無法滿足要求。前期設備投入至少1個億以上，而能做到批量生產需要3個億左右投入。設備采購周期在一年以上，對資金儲備有較高要求。

RV減速器的市場格局 

日系品牌納博特斯克占據RV減速器市場主導地位。1926年德國的Lorenz Blanc提出針擺行星傳動，后經住友引進、擺線磨床的研制成功，1980年日本帝人精機提出RV傳動理論，1986年RV減速器正式大規(guī)模生產。先發(fā)優(yōu)勢使得納博特斯克一直主導該領域。但隨著本土企業(yè)開始進入RV減速器領域，在中低端和中低負載產品上正逐步替代納博特斯克。 

 國內自主品牌RV減速器企業(yè)市占率快速提升。隨著本土廠商的技術不斷積累，與國內機器人廠商合作持續(xù)加強，國內自主RV減速器企業(yè)市占率近年來持續(xù)提升。其中，環(huán)動科技（雙環(huán)傳動的控股子公司）國內市占率提升明顯，從2020年的5.25%上升到2023年的18.89%，已穩(wěn)居第二。納博特斯克市占率則持續(xù)降低，已從2020年54.8%下降到2023年的40.17%。

3、諧波減速器的結構 

結構：諧波齒輪減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實現運動和動力傳遞的傳動裝置，其構造主要由帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基本構件組成。 

原理：諧波減速器工作時，電機驅動波發(fā)生器旋轉，剛輪固定，柔輪作為輸出端。波發(fā)生器迫使柔輪由圓形變?yōu)闄E圓形，長軸端齒與剛輪完全嚙合，短軸端則脫開，其余齒處于過渡狀態(tài)。隨著波發(fā)生器連續(xù)轉動，柔輪變形不斷變化，嚙合狀態(tài)也隨之改變，經歷嚙入、嚙合、嚙出、脫開再嚙入的循環(huán)，從而實現柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器相反方向的平穩(wěn)旋轉。

諧波減速器的特點 

諧波減速器具有高傳動精度、較高傳動比、小體積質量的優(yōu)勢。 

高傳動精度：因為諧波傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，因此傳動空程小，適用于反向轉動。 

較高傳動比：波發(fā)生器每旋轉180度，由于柔輪和剛輪只存在部分接觸，從而只會使得剛輪改變一個齒的位置，從而形成減速效果，因此也具有了較高的傳動比。 

小體積質量：諧波減速器由于其特殊的柔輪傳動結構，使得其核心部件較少，在輸出力矩相同的情況下，體積可減少2/3，重量可減輕1/2。 

劣勢在于其相對較低的傳動效率、低扭矩以及較短的壽命。 

較低的傳動效率：諧波減速器在傳動過程中由于柔輪的彈性變形和嚙合摩擦等因素，會產生一定的能量損失，導致傳動效率相對較低。 

低扭矩：諧波減速器在承受大扭矩時可能會面臨柔輪變形過大或嚙合不良等問題，因此一般情況下輸出扭矩較低。 

壽命較短：諧波減速器的工作原理依賴于柔輪的彈性變形，這種變形在長期的使用過程中會導致材料的疲勞和磨損。柔輪需要反復高速變形，因而較為脆弱，容易在應力集中區(qū)域出現裂紋或斷裂。

諧波減速器的技術壁壘

諧波減速器技術壁壘主要體現在柔輪技術、剛輪材料選擇上。

柔輪技術

材料選擇：例如，國內外柔輪材料較多使用40Cr材料，但晶粒和鐵氧體相的不合理會導致局部微裂紋和尺寸精度的變化，因此，需要選擇原始坯料純度高、包含的雜質和非金屬夾雜物水平低的材料。

齒形設計與加工：不同的齒形設計會對傳動性能產生影響，例如漸開線齒形的傳動誤差較大；圓弧齒形工作性能良好、摩擦??；擺線齒形繼承了圓弧齒廓所具有的優(yōu)點，但擺線齒輪齒的設計較為復雜困難，制造誤差和裝配誤差會嚴重影響諧波傳動的精度。目前國內大部分廠商采用傳統(tǒng)的慢走絲或滾齒、插齒工藝，在生產效率及產量上與國際龍頭企業(yè)存在一定的差距。

剛輪材料選擇

剛輪在傳動過程中需要不斷地和柔輪相接觸，通過摩擦來傳動。因此剛輪的抗磨擦程度直接關系到減速器的壽命。例如2Cr13不銹鋼、 40Cr中碳合金鋼、45鋼中硬度相近條件下，40Cr表現出比2Cr13更優(yōu)異的耐磨性能。45鋼與摩擦副材料的硬度值相差最大，耐磨性能最差。這些都需要通過經驗積累進行優(yōu)化選擇。

諧波減速器的市場競爭格局

諧波減速器市場競爭格局較為集中，分市場來看：

全球市場方面：Top1哈默納科占據82%的市場份額，領先優(yōu)勢顯著；綠的諧波的市場份額為7%，排名第二，具備一定競爭力。

國內市場方面：CR3占比約72%，市場集中度較高。其中，CR3 哈默納科/綠的諧波/來福諧波的市場占比分別為38%/26%/8%。隨后是日本新寶、同川科技分別占比7%/6%。在國內市場中，綠的諧波與哈默納科的市場份額差距不明顯。

三、精密減速器在人形機器人中的應用

特斯拉人形機器人Optimus Gen-2全身共使用了14個諧波減速器和12個行星減速器。

根據在特斯拉AI DAY中所披露的信息，特斯拉Optimus機器人全身共有40個關節(jié)，其中，28個關節(jié)分布在肩部、肘部、腰部等部位，全身28處關節(jié)采用了3種旋轉執(zhí)行器， 3種線性執(zhí)行器。另外12個關節(jié)則集中分布在靈巧手上，單只手6個關節(jié)。

旋轉執(zhí)行器：三種型號分別為：

1）扭矩20Nm，重量0.55kg；

2）扭矩11Nm，重量1.62kg；

3）扭矩180Nm，重量2.26kg。

旋轉執(zhí)行器采用無框電機+諧波減速器+位置傳感器+離合器+力矩傳感器的結構。

靈巧手關節(jié)：多級行星減速器連接電機和手指關節(jié)，安裝在靈巧手的內部。

精密減速器在人形機器人中的應用

國內人形機器人廠商減速器方案較為多樣化，諧波和行星減速器等均有應用：

智元遠征A1：全身共有49個自由度，手部具有17個自由度，其關節(jié)采用自研的PowerFlow關節(jié)，采用行星減速器。

宇樹G1：全身擁有至多43個關節(jié)電機，最高支持43個自由度，采用三指力控靈巧手，關節(jié)處主要采用行星減速器方案。

優(yōu)必選WalkerX：全身共41個自由度，關鍵關節(jié)采用諧波減速器。同時申請多個關于諧波、行星減速器的專利。

傅利葉GR-1：采用高度一體化設計的FSA執(zhí)行器作為關節(jié)驅動，擁有諧波、行星減速器關節(jié)專利。

國內頭部機器人廠商的減速器專利主要集中在行星和諧波減速器。優(yōu)必選自2017年來申請21個有關行星減速器專利，15個諧波減速器專利，其中4個為行星諧波組合專利；傅利葉申請與機器人關節(jié)有關的行星減速器專利6項，諧波減速器2項；宇樹申請機器人關節(jié)相關行星減速器專利9項，諧波2項；智元申請行星減速器4項，諧波減速器1項。

精密減速器傳統(tǒng)領先企業(yè)

四、多家汽零企業(yè)入局機器人精密減速器賽道

智能汽車與AI機器人技術同源，國內汽車零部件企業(yè)爭先布局人形機器人，二者產業(yè)鏈或將高度重合。

特斯拉直接將FSD和Autopilot技術復用到Optimus人形機器人，顯示出智能汽車和機器人軟件算法上具有同源性。小鵬、小米、比亞迪、廣汽等汽車主機廠已經開始投入人形機器人研發(fā)，而且汽車零部件企業(yè)（如拓普、三花、北特、貝斯特、豪能等）也紛紛拓展人形機器人相關零部件業(yè)務。我們認為，未來汽車主機廠或將成為人形機器人重要生產商和終端用戶（如生產制造場景），汽車產業(yè)鏈和人形機器人產業(yè)鏈有望高度重合。

汽零企業(yè)紛紛布局機器人精密減速器賽道，制造能力和商務資源優(yōu)勢明顯。

據公開信息，已正式宣布入局機器人減速器的汽零企業(yè)包括豪能股份、福達股份、中鼎股份、富臨精工、斯菱股份等。我們認為，汽零企業(yè)具有優(yōu)秀的大批量生產制造、質量管控及成本管控能力，從汽車零部件業(yè)務拓展到人形機器人零部件業(yè)務邏輯較順。而且，汽零企業(yè)與汽車主機廠有著較強合作綁定關系，隨著各大汽車主機廠入局人形機器人賽道，布局機器人精密減速器領域的汽零企業(yè)有望脫穎而出。

哈默納科：全球諧波減速器龍頭企業(yè)

哈默納科是世界上最早成功商業(yè)化諧波減速器的公司之一，專注于諧波減速器技術的研發(fā)與創(chuàng)新。自20世紀50年代初，哈默納科（Harmonic Drive）以其HD產品首次亮相日本市場為起點，踏上了穩(wěn)步成長與全球拓展的征程。歷經HDG在日本市場的成功進軍、HD在美國的上市等重要里程碑，公司不僅穩(wěn)固了本土市場，更開啟了國際化的大門。在此過程中，哈默納科推出了包括AccuDrive、Mecantronics及Harmonic Drive Planetary在內的多項革新性產品，展現了強大的技術實力與市場洞察力。同時，通過與SAMICK ADM、Ome lron Casting Co. Ltd.等企業(yè)的深度合作，以及HDL、HIP、HDSys等多個分支機構的建立，公司進一步拓寬了業(yè)務領域與市場份額。

哈默納科下游主要應用場景和客戶：哈默納科的產品廣泛應用于機器人、半導體設備、面板制造設備、機床、光學儀器、檢測設備、車載等領域。其中，工業(yè)機器人是最大的下游應用領域，占比超過50%。其諧波減速器在全球諧波減速器市場中占據了超過70%的市場份額。

諧波減速器產能方面：基于公司公開信息，據不完全統(tǒng)計，公司現有工業(yè)諧波減速器產能約17萬/月；車載諧波減速器產能約9萬/月，其中一條線預計將被改造用于人形機器人相關產品生產制造。

納博特斯克：世界領先RV減速器制造商 

納博特斯克是一家在傳動技術領域具有深厚底蘊與創(chuàng)新能力的全球領先企業(yè)。

其核心優(yōu)勢聚焦于精密減速器，特別是RV減速器的研發(fā)、制造、銷售與服務。成立于2003年,總部位于日本,主營業(yè)務為精密減速器制造,產品在RV減速器領域全球市場占有率超過80%,公司的精密納博特斯克減速器客戶主要包括工業(yè)機器人和機床,其中工業(yè)機器人客戶覆蓋全球四大家族機器人企業(yè)以及各知名機器人廠商。

納博特斯克高度重視技術研發(fā)，申請了大量減速器專利。

公司起源于合并之前的納博克與特斯克，自合并以來，納博特斯克順應日本制造業(yè)產品出海的趨勢，戰(zhàn)略側重海外擴張與產能建設，不斷鞏固行業(yè)優(yōu)勢地位。公司強調研發(fā)投入，近五年累計投入研發(fā)費用近500億日元，在新一代精密減速器、自動門、飛行控制系統(tǒng)等核心產品上積累了豐厚的技術與專利。

綠的諧波：國產諧波減速器破局者，布局精密旋轉和直線運動核心產品 

公司簡介：綠的諧波創(chuàng)立于2011年，公司是一家專業(yè)從事精密傳動裝置研發(fā)、設計、生產和銷售的高新技術企業(yè)，產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產品、智能自動化裝備等。公司產品廣泛應用于智能機器人、 數控機床、醫(yī)療器械、半導體生產設備、新能源裝備等高端制造領域。公司在國內率先實現了諧波減速器的工業(yè)化生產和規(guī)?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷。 

把握機器人產業(yè)發(fā)展機遇，布局旋轉和直線運動相關部件。公司在精密旋轉傳動中重點布局了諧波減速器相關技術和產品；在精密直線傳動領域公司正在積極布局了電靜液伺服閥和反向行星滾柱絲杠等產品，適用于大負載、高抗沖擊性、高頻響的應用場景。 

產能方面：公司2023年完成了年產50萬臺精密減速器的擴產項目的房屋土建及相關設備采購工作，并計劃2024年內完成相關智能化產線的建設調試工作和達產工作。

中大力德：精密減速器國產替代先鋒，拓展機電一體化集成產品 

公司簡介：中大力德始創(chuàng)于1998年，是一家集電機驅動、微特電機、精密減速器、機器人結構本體及一體化智能執(zhí)行單元的研發(fā)、制造、銷售、服務于一體的國家高新技術企業(yè)。其核心產品線涵蓋了精密減速器系列、傳動行星減速器以及多元化的小型與微型減速電機等。公司深耕于國家產業(yè)政策大力扶持的先進制造業(yè)，其出品廣泛應用于工業(yè)機器人、智能物流系統(tǒng)、新能源產業(yè)、高端機床等多個領域，并在食品加工、包裝機械、紡織設備、電子設備、醫(yī)療設備等專用機械設備市場中占據一席之地。 

布局機電一體化集成產品，有望受益機器人增量需求。

公司順應行業(yè)一體化、集成創(chuàng)新的發(fā)展趨勢，圍繞工業(yè)自動化和工業(yè)機器人，形成了減速器+電機+驅動一體化的產品架構，推出“精密行星減速器+伺服電機+驅動”一體機、“RV 減速器+伺服電機+驅動”一體機、“諧波減速器+伺服電機+驅動”一體機等模組化產品，實現了產品結構升級。

雙環(huán)傳動：全球齒輪領先企業(yè)，機器人減速器業(yè)務助力公司成長加速

公司簡介：浙江雙環(huán)傳動機械股份有限公司（股票代碼：002472.SZ）是全球專業(yè)齒輪制造領軍企業(yè)、中國機器人減速器制造領軍企業(yè)和中國新能源汽車齒輪制造領軍企業(yè)，以“改變齒輪行業(yè)自給自足的格局”為己任，致力于為全球機械傳動系統(tǒng)提供高速低噪、安全低碳的產品。

主營產品：包括乘用車齒輪、商用車齒輪、工程機械齒輪、摩托車齒輪和電動工具齒輪、減速器及其他產品，主要面向車輛的電驅動系統(tǒng)、變速箱、車橋、電動工具、軌道交通、風電以及工業(yè)機器人等應用領域。公司在聚焦齒輪主業(yè)的同時，也拓展了智能執(zhí)行機構、工業(yè)增/減速機（子公司環(huán)歐為主體）、機器人高精密減速器（子公司環(huán)動科技為主要實施主體）等新領域的產品。

環(huán)動科技：環(huán)動科技專注于高精密減速器的研發(fā)、設計與生產，能夠提供涵蓋3~1000Kg負載范圍的機器人解決方案，包括 RV減速器、諧波減速器及機電控一體化關節(jié)模組、驅動執(zhí)行器等，全方位滿足客戶需求。2023年9月，公司發(fā)布了籌劃子公司環(huán)動科技分拆上市的提示性公告，當前分拆計劃仍在推進中，即使分拆后雙環(huán)傳動仍會掌握對環(huán)動科技的控股權。